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JINWOOJUNG
VoxelNet: End-to-End Learning for Point Cloud Based 3D Object Detection
PapaerVoxelNet AbstractSparse한 LiDAR PCD를 Region Proposal Network(RPN)과 연결하는 연구는 Hand-crafted Feature를 기반으로 연구되었다. 본 논문에서는 Feature Extraction과 Bounding Box Prediction을 하나의 Stage로 통합하여 E2E 학습이 가능한 Deep Network인 VexelNet을 제안한다. VoxelNet은 Point Cloud를 동일한 크기의 3D Voxel로 나눈 뒤, 각 Voxel 내 Point를 Voxel Feature Encoding(VFE) Layer를 통해 통합된 특징으로 표현한 결과를 RPN으로 전달하는 구조이다. VoxelNet은 LiDAR Data만 활용하여 Car, Ped..
딥러닝/논문
2025. 2. 5. 01:55